Estudo de sistema de navegação em transportadores autônomos

Abstract

A utilização de veículos guiados autonomamente tem se tornado um bom recurso para o transporte de materiais em manufatura, de uma estação a outra. E diversos são os meios de sensoriamento para navegação do veículo dentro da planta. A presente monografia trata-se do desenvolvimento e implementação de um protótipo de AGV de baixo custo, com dois modos de sensoriamento para controle. O projeto tem como objetivo a caracterizar a resposta ao degrau de um sistema de controle clássico, através do sensoriamento escolhido. A metodologia consiste em: pesquisa cientifica sobre sistemas de controle clássico em sistemas dinâmicos de tração diferencial e modos de sensoriamento; montagem eletrônica e mecânica do protótipo; construção do ambiente de teste; programação do microcontrolador; aplicação do método de controle PI; coleta dos dados e através destes a caracterização. Os resultados obtidos são a resposta ao degrau respectiva de cada método de navegação aplicado, por sensor óptico e ultrassônico. Os resultados foram condizentes com a hipótese proposta, assim atendendo o principal objetivo que era caracterizar a resposta ao degrau do protótipo. Os dados são apresentados nos resultados e analisados, estes podem servir para futuras aplicações industriais reais.